ノート e-Powerに試乗してきました

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前から試してみたかったんですが、11月はいろいろと忙しくて、やっと行ってきました。日産のノート e-Power。普通のノートと何が違うかというと、これは電気自動車、EVの部類です。 1.2Lのガソリンエンジンを積んでますが、それはバッテリーを充電するためだけに回し、駆動力にはなりません。 つまりEVなんだけど電池が減ってきたらエンジンで発電機を回して充電しながら走る、ということです。

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これがボンネットを開けたところ。左側がエンジン、右側がインバーター。インバーターの下には駆動用のモーター。モーターとエンジンの間には発電機が埋まってます。 バッテリーは運転席と助手席の間に2個にわけて配置。 なので全体的に前がちょっと重いかな、と。 

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これが前輪の潰れ具合。

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こっちが後輪の潰れ具合。 こうして比べると、前輪のほうが重そうな感じですよね。 運転しているとそんなに感じないけど。

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そして初めてお目にかかった液晶カメラ型のルームミラー。後ろの風景をカメラで撮影して液晶のミラーに写してます。だから後部座席のヘッドレストとか邪魔なものがない。

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ミラーの下にレバーが付いていて、それを倒すと角度が変わって普通の鏡を使ったミラーになります。うーん、これはいいかも。 どんなに後ろに荷物が積んであっても視界が遮られないし。 夜にどういう風にみえるか試してみたいな。

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アラウンドビューモニターも付いていてい、バックに入れると、ルームミラーに右から、後ろ、バックモニター、アラウンドビューモニターが並んで表示されます。これはいいと思うわ。 あとどうせカメラで撮影した映像が写っているんだから、後ろのみたいところを指でタッチすると拡大してみれる機能があるといいな。 覆面パトカーとかの確認に^^;

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インパネにごちゃごちゃしたものはありません。ガソリン残量とバッテリーの残量と、充電しているのかどうかぐらい。まあ、こんなもんで十分ですよ。

さて、試乗に出かけます。スタートの仕方はリーフと同じ。ブレーキ踏んでスタートボタンでReady。レバーはリーフと同じもので、丸いノブをスライドさせてドライブに入れたりバックに入れたり。 今回の試乗は、回生ブレーキが一番強いSモードで走りました。 出だし力強い。エンジンは回らない。だから静か。リーフほどしっとり感はないけど、EVコンパクトカーって感じです。BMWのi3に近いかな。 動力源の仕組みもi3のレンジエクステンダー付きと同じだし。 

そして回生ブレーキはこれまでのEV車の中で一番強いです。 平地や若干前に傾斜している道でも、アクセルOFFで完全停止までブレーキがかかります。 だから町中でブレーキを踏むのは止まってから動かないようにするために踏んでいるだけ。 速度により減速が大きいとブレーキランプも点灯するようになっているいいます。自分では確認できないけどね。これはブレーキパッド減らないわ。 ハイブリッドでないので協調動作が必要ないから、ブレーキは油圧式らしいです。 乗り味はガソリン車のノートをちょっとマイルドにした感じ。重量増加のぶんだけそう感じるんでしょうか。 加速もいいし。運転しやすい。

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ぐるっと町中を15分ぐらい走ってきて燃費は30.3km/Lでした。 いやー、味は電気自動車だけど充電する必要ないし、これはいいわ。 エアコンのことは聞き忘れたけどきっとモーターでコンプレッサー回すんでしょうね。暖房はどうなるんだろう。 というわけで、一度乗ってみるといいです。 実際のところ、リーフのお客さんがe-Powerに流れているんだとか。だって充電面倒だしね。


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壊れたお風呂リモコンの交換

うちをリフォームしたのが1999年。なのでお風呂の給湯器類もすでに17年目に入ってます。そろそろ寿命が来るかもしれませんが、先日から、勝手に電源が入ったり、風呂の設定温度が47度とか変な値になっていたり、呼び出し音がなり続けたりと、おかしな現象が起こり始めました。 ま、ポルターガイストみたいなもんです。

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ネットで検索してみると、リモコンが壊れると似たような現象になるという報告例があります。 台所と風呂場と2箇所にリモコンがありますが、なんか風呂場のほうがおかしなことをしている気が。 よーく観察してみると、ジージーという小さい音がしている気もするし。 試しに風呂場のリモコンのカバーを取り外してばらしてみました。 ケーブルは2本だけ。 テスターを当ててみると15Vぐらい電圧が来ているので、この2本線だけで電気の供給と通信をしているみたいです。 じゃ、そのうち1本のはんだを溶かして外してみると。 まー、それまでの不調が全くなくなって、台所側のリモコンは快調に動きます。 きっと、この風呂場のリモコンが壊れたんだな。 基板には RC-6301S の文字があるので検索してみると、外観がそっくりのリモコンが1万円で売ってました。 メーカーはノーリツ。 どうやらこれらしいです。

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一応、不良箇所が分かれば、交換しなくても治るかもしれないので、さらにばらして基板の表側も見てみたけど、どこも腐食している様子はないし。 まあ、ダメ元で1台注文してみることに。 うちには給湯器が2系統あって、床暖房と台所と風呂のお湯はりが一緒。 あと洗面所と風呂の蛇口が一緒。なので片方が壊れても、お風呂は入れるわけで急ぐ必要はないんですが、ほっとくとずっとほっときそうなので。

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取り外して新品と比較。上が新しいやつ。下が古い方。型番は一緒だけど、新しいほうには型番の後ろにCの文字が付いているので、バージョンCで3番目なんでしょうか。 パターンが微妙に違いますな。 でも電線が入っていく場所とか同じなので、古い方と同じように外した電線をはんだ付けすれば大丈夫ではないかと。

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新しいキットには本体のほかに壁に取り付けるためのベースやパイプやいろいろ細かい部品が入ってますが、その辺は古いのをそのまま利用することにして、本体の部分だけ交換してはんだ付けして終了。 電線には直流電圧が掛かっているので、古い方を取り外すとき、極性を間違えないように片方にテープを貼って区別しておきます。 そして給湯器のブレーカーを切って作業することも忘れずに。 交換してブレーカーON 無事動きました。風呂場からも台所からも普通に操作できます。 これで修理依頼せずに済みましたよ。 もう17年経ってるんで、ガス屋さんが「治らないから設備交換しましょう」って言いかねないんでね。 そしたらいくら掛かることだか。

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海洋ロボコンに出場してきました

沖縄で開催された海洋ロボコンに出場してきました。大会は金曜日のプレゼンから始まりますが、その前に、競技会場を確認しておきたくて木曜に前入り。会場は那覇市の「波の上うみそら公園」の一角です。

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到着したら、既にお仲間が練習調整をしていました。そこで我々も海中の様子を知るために、水中ロボットクラゲちゃんを投入。 予想では、透き通る水で遠くまで見えて、魚が一杯泳いでいる映像でしたが、あまり澄んではいません。2メートル先の浮かんでいるブイは見えるんだろうか、って感じです。

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ここに来る前に、DIY店によってクレ666のスプレーを調達。だって、スプレー缶は飛行機に乗せられないし。これがないと金属をサビから守れないんだな。

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金曜日、琉球大学で開会式をしたあと、最初はプレゼン。持ってきた水中ロボットについて、いろいろアピールして、それが100点のうちの20点の点数になります。 まあ、あとで結果を見てみたら、 どこも殆ど点数に差がなく、15-17点の間に収まっていました。 要するに、水中での競技で結果が決まります。

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プレゼンと平行して競技会場では試走もやっているというので、急いでクルマで引き返し海へ。我々のチームは3人しかいないので、平行して試走開かれてもねぇ。 他のチームみたいに5人も10人も人がいないので、作業分担なんてムリよ。

土曜日、今日は予選です。水はだんだん綺麗になり、2mぐらい先ならブイは見えます。2つのリーグに分かれて2回ずつ競技し、点数の良かった順に、次の日の決勝トーナメントの場所が決まるという仕組みです。 まあ、失敗しても予選落ちするわけではないので、まずは確実に完走して満点を取ることですわ。 予選のルールは、海中のブイを見つけたら、浮上してパス、また潜って次のブイを見つけての繰り返しです。
そして、いちおう2回とも満点を取って、決勝リーグのシード権を得ました。 でもなぁ、1つだけとっても泳ぎの速いロボットがいるんだけど。 クラゲちゃんより3倍ぐらい速く泳ぐのが。

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日曜、とうとう決勝リーグで優勝を決める時が来ました。更に水がきれいになり3mぐらい余裕で見える。決勝のルールは海中ブイを見つけたら、浮上して海上ブイにタッチして、パスして潜って次のブイへ。シードされているので2回勝てば優勝です。 準決勝戦では、そんなに慌てなくても勝てそうだったので、ちょっと失敗もしましたけど、なるべく丁寧に。

そして、最後の決勝。やっぱりいちばん速いロボットが勝ち上がってきて、こればっかりはムリしても勝てそうな気がしないので、粛々と普段通りにコースを回るしかありません。 相手チームは早々とゴールして完敗。 うーん、ちょっと悔しいけど仕方ないか。 歴然の性能差だもんな。

相手チームの長崎大学&日本文理大学合同チームのSeabotの決勝映像がYouTubeにありました。はえー。1分14秒ぐらいでゴールしてます。となりのクラゲちゃんはゴールまで1分50秒ぐらいかかりました。

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ということでプレゼンの点数と合計しても6チーム中2位だったので、賞状を頂いて帰ってきました。
いやー、それにしても沖縄までロボットを運んで競技するというのは、思っていたより大変です。飛行機には危ないものは乗せられないので、他にチームは船便で1週間前から運搬するそうな。 うちは片手で持ち上げられるぐらい小さく軽く作ってあるので、機内手荷物で運びましたが。 バッテリーも鉛蓄電池だったから良かったものの、これがリチウムとかニッケル水素電池とかだと、とっても大変なことになります。 海外遠征なんて、とっても無理だな。

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クラゲちゃんの最終調整と偏光グラス

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えー、これが先週末最後の海での実験の様子です。奥様、ゴム長靴(ウェーダーというらしいですが)とライフジャケットを身につけて、遠浅だとあまり恐怖感がないようで。 無線方式の海上での到達距離も確認したかったので、なるべく遠くまでは行ってもらいましたが。ここまで届けば十分でしょう。ぜんぜん電波は弱くならない。遠すぎてロボットの様子が全然分からずです。 水中映像とコンパスだけで操縦するのって至難の業ね。

水中ロボットのほうもモーターの位置変更や出力アップを図り、かなりスイスイ泳げるようになりました。あとは藻の絡みつきだけなんですけど、 ネットをつけると推力落ちそうだし。 沖縄の海に藻は浮いてないことを祈って。

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で、また課題が持ち上がるんですが、遠くにいくと水面がキラキラ反射してよく分からないんですわ。 こういうとき偏光サングラスがあるとスッキリ見えるといいますが、試しに1個調達しました。 夜だとよく分かりませんが、PCの液晶画面を覗くと角度により見えたり黒くなったります。 そこで実験プールで実証実験。

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これは朝のプールを窓越しにスマホで撮影したもの。水面に向こうの景色が反射してますよね。

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こちらが偏光サングラスを通して同じくスマホで撮影したもの。水面の映り込みが少なくなってます。

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これも偏光サングラス越しなのですが、グラスを90度傾けて、縦にしてみたところ。水面の映り込みがなおさら際立って。 ということで、偏光サングラスというのは水面の反射の光は遮るものだということが分かりました。効果ありそうなので、ロボコンチーム3人分を調達です。

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海洋ロボコンへ出発、が?

さて、今週末、海洋ロボコンが沖縄で開催されます。荷物を送らなきゃいけないんだけど。当初は大きなレジャーボックス1個に詰めてヤマト便で送る予定でした。 しかし、ヤマト便だと船便になるそうで到着まで1週間掛かることが判明。ということで宅急便サイズのレジャーボックスを2個調達して、3日掛かるというから月曜発送なら木曜日には確実に届くだろうと算段していたのですが。 が!

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一度はクロネコにもっていってもらったものの、クロネコが航空会社に確認して中身がロボットだというので、何回かやり取り。 どうやら手作りロボットだと品名や型番がないから、航空会社も飛行機に載せていいものかどうか分からず、最悪、クロネコに戻ってきてしまい、そこから船便に載せ替えて1週間後に届くという事態になりかねないことに。

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飛行機で運ぼうとするといろんなものがNGなわけですわ。バッテリーは想像してたけど塗料とかボンドとか、とにかく油脂類は殆どだめで。ほら、ギャラクシーなんとかのスマホでリチウム電池が発火するから、その辺は結構厳しいとは思ってましたが、材料は殆どもっていけないです。

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だから引っかかりそうなものは全部おいてけぼり。ただ、錆止めのKURE666はモーターを海水から保護するためにほしいんだけど。 じゃ、Amazonで沖縄のホテルに送ってみたら届くんじゃないかと決行。

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月曜の夕方に注文したら、きょう火曜日に出荷されたんですが、到着予定が日曜日。それじゃ、間に合わないんだよな。現地のDIY店を回って探すしかないか。ついでにエポキシボンドも現地調達しよう。

とまあ、出発するまえからドタバタしている状況です。 結局、鉛蓄電池のバッテリーは12Vで100WH以下なら、一人あたり2個まで機内持ち込みが可能なようで、奥様と合わせて4個、手持ちでもっていき、ロボットは預けると壊れる可能性大なので、小さいコンテナに詰め替え手荷物に。工具や道具はレジャーボックスに入れて預けていくことにしました。 もう沖縄に向かう前から大変です。

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これ、運輸省が出している飛行機で運ぶのが制限されているものたち。
http://www.mlit.go.jp/common/000993849.pdf

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海洋ロボコンへの準備

さて、しばらく話題提供がありませんでしたが、プロジェクトはちょっとずつ進んでまして。 とうとうクラゲちゃんと海に出かけるときがやってきました。 先週末の土日の2日間。 場所は横浜の野島公園近くの海岸。 海岸沿いでどこか練習できるところがないかと、朝からみなとみらいの臨海パークからずっと海伝いに探しました。

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今日は大潮で一番潮の満ち引きが激しくて。 臨海パークはこんな状態。こんなところ降りていけない。

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次は、横浜の海釣り公園。 テトラポットが邪魔して海に近づけない。

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もっと南下して海の公園。すごい遠浅。みんな潮干狩りしてるし。

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野島公園の裏側。ここは階段があってアプローチしやすそう。問題は凄い遠浅なんだけど、それは大潮だからかなぁ。 そんなわけで場所は見つけました。ここならできそう。 さて、次の準備といえば、

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海の中にジャバジャバ入っていけるよう、潮干狩りの人たちが身につけているのと同じものをAmazonで揃えました。 これあれば腰まで水あっても大丈夫そう。

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そして次の週の土曜日。とうとう海に入りました。きょうは波が穏やか。これならいけそう。でも沖にいくと潮や風にだんだんケーブルが流され、弓なりに。そうすると引っ張られて向きが変えられない。 うーん、やっぱりケーブルじゃなくてブイ打ち上げ方式の無線のほうがいいか。 しかし、ケーブルは命綱の代わりでもあるんだよな。

次の日曜。きょうはビュービュー沖から浜に向かって風が吹いていて、バシャバシャ波が打ち付けられとっても難しそう。 きっとこれが最悪ケースだと思って、思い切って水に入れてみました。 でも2mも行くのがやっとで、殆ど身動き取れないし。 結局、さっさと退散になりました。

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救命胴衣もつけて万全ではあるんですが、やっぱり海って怖いです。 で、この程度だとどうしようもないので、もっとモーターの出力を上げないと話にならない、ということが判明し、また出力アップのための改造をしているところです。

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地下深くに石油を備蓄する国家石油備蓄基地、ちかび展示館

いま、ETロボコンの手伝いで鹿児島に来ています。鹿児島は何回か来ているので、だんだん観光するところもなくなってきました。今回は思い切って川内原発のある西側の海岸へ行ってみました。
えぐち家という宿に泊まってロビーでくつろいでいると、「ちかび展示館」という小さいパンフレットが。ちかくに地下に原油を備蓄している基地の展示館があるようです。なかなかお目にかかれない施設。それにトリップアドバイザーにも出てこない。という珍しさなので行ってみました。

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施設は少し山の中に入ったところにあります。岩盤をくり抜いて大きなトンネルを10本掘り、その中に原油のまま石油を備蓄してあるので、場所も辺鄙なところ。 駐車場についたときは全くクルマが停まっていなかったので、ほんとうに人が来るのだろうかと思いましたが、見終わって帰る頃に観光バスでおばちゃんたちの団体客が。
原油を精製してガソリンや灯油ができるのは知ってますが、ナフサって一番最初に出てくる物質なんですね。じゃ、一番良く燃えそう。

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石油の備蓄方法はいくつかあって、この地下にトンネルを掘る方法は全国に3箇所あり、ここはその1つだそうで。で、トンネルを掘ると残土がでますが、それで埋め立てた工業団地が近くにありました。

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実はここに来る前に、工業団地の中にあるさつま揚げの工場「日高水産」に寄ってきて、さつま揚げを実家に送ったところなのでした。

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それにしても日本は沢山の原油を輸入してジャンジャン使っているんですねぇ。これが止まったら大変なことになるのは一目瞭然。だいたい戦争の原因は、エネルギーか食料か水。 また、戦争にならないことを祈ります。

ここの展示館が面白いのは、展示も豊富なのはもちろん、地下のトンネルに続くアプローチのトンネルをそのまま転用しているところ。だから展示館も縦長です。 一番奥には、さらに地下に続くトンネルがありました。 これを降りていくとスリル満点で面白そうです。

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エネルギー繋がりで、いま稼働中の川内原発も見てきました。原子炉を冷やすには水がいるので、施設も海沿いにあります。 原発って山の中に作るのはムリなんですね。

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すぐそばには川内原子力発電所展示館があり、原発の仕組みがよくわかります。 賛成反対、いろいろ意見がありますが、まずは、よく知っておくというのも大事かな。 温排水は環境的にちょっと問題だと思うんですが、海水との温度差から更に発電できないもんなのでしょうかね。10度も差があるのに。

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ETロボコン2016東京地区大会のライブ中継やります

今週末、また全国各地でETロボコンの地区大会があるんですが、東京地区でも大会があります。
で、今年もまたライブ中継をやってみようかと。 去年はUSTEAMでしたが、今年はYouTubeLiveで。 YouTubeLiveは家族ロボット教室とか、水中ロボコンとか、今年に入って何回もやって実績あるので、たぶん大丈夫でしょう。

会場は西早稲田の早稲田大学ですが、見学自由ですが、会場に来れないならYouTubeでも見れるのでどうぞ。


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長いフィラメントのエジソン型LED電球

うちの電球は殆どがまだ蛍光灯。一部の電球はLED電球ですけど。 まだLED電球が高かったころに入れ替えた電球型蛍光灯が切れました。 

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さて、次はLEDなのか蛍光灯なのか。値段、下がってますねぇ。 もうLED電球も電球型蛍光灯も値段変わらないです。 じゃあ、というので次に試したいLED電球がこれ。

シャンデリア球でこの手のタイプがあるんだけど、光っているのは見たこと無い。なんでLEDなのに長くできるんだろう。まあ、値段も1個千円ぐらいなので、試しに買ってみることにしました。 明るさはどうなのかな。

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出前が電球型蛍光灯、奥がこんかいのLED電球。写真じゃわかりにくいけど、LEDのほうが明るい。透明のガラスだしね。 

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ただ、カメラで撮影しようとするとチラチラするので、LEDが電源の50Hzで点滅しているらしいです。見た目にはよくわからないけど。 蛍光灯は蛍光物質の蓄光で瞬かないからね。

そうごうすると満足です。 熱も出ないし明るし、電球らしいし。 お勧めですよ。 しかしまあ、このフィラメント型のLEDってどういう仕組なんでしょうね。

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海洋ロボコンに行ってみます! & クラゲちゃん設計データ公開

8月末に終わった水中ロボコンですが、なんか撮影だけじゃ物足りない。 ので、11月に沖縄で開催される海洋ロボコンに出場してみることにしました。正式名称は海洋ロボットコンペティションです。 ホームページはこちら。

なんたって海ですから。波はあるし塩水だし。プールで撮影用につくったクラゲちゃんをそのまま海水にジャボンでは済まなさそうなので、いろいろ準備を進めてます。

まずは海水。プールは真水でしたが海水は比重が大きいので浮きやすくなります。さてどうするか? プールに塩を咥えて海水と同じ塩分濃度にしました。 3.8トンの水を海水と同じにしようとすると、塩がおよそ100kg必要です。

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なので投入しましたよ。3袋で足りるかと思ったけど、結局4袋で100kg必要でした。クラゲちゃんを入れてみるとおよそ100g浮力が増します。だから100gのオモリを追加。 

あとは波に負けないようモーターの出力をあげるために放熱をよくするとか、モーターが塩水でどうなるかとか、いろいろ思い巡らせながら1つずつ実験を進めています。

で、とりあえず今年の水中ロボコンまでの設計データをFIXしてあるので、公開しておきます。ソフトの部分はBricRoboの設計データだけで、コード生成したあとの中身はついていません。まとめ上げるのが面倒なので、そのうち公開するかも、です。

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あと、3DのCADデータも。ソフトはAutodeskの123D形式なので、同じソフトで開けます(無料で使えるし)
タカチの防水ボックスを買って、印刷したパーツを取り付ければ同じものができます。 クワッドローター型とか途中の3Dデータもありますけど、最終的に使ったはこれだけでした。

○Enterprize Architect形式の設計データ: 20160829水中ロボコン.zip

○123D形式の3Dデータ: クラゲちゃん3Dデータ.zip

BricRobo

さて、プールでの調整を終えたら、海に行かなきゃ。

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