水中ロボコン2016、始まりました

金曜日から水中ロボコンが始まってます。金曜は前準備、土曜日は調整、日曜日が本番って感じです。
金曜日は暑くて死にそうでした。屋根に覆われた潜水用プールって、ぜんぜん涼しくない。 今日はかなり涼しくて楽。明日も大丈夫そう。 でも、台風の風で外を這わせてあるLANケーブルが切れなきゃいいけど。

今年は選手じゃありません。水の中で何が起こっているのか、外から全然わからないし、プールが狭くて100人ほどしか入れないので見学の人数も絞ってしまう。 だから、水中やプールサイドでどんなことをやってるのか、ネットでライブ配信するお手伝いをすることにして、1年前から水中中継用ロボット作ってました。 やっと活躍、トラブルが起きなきゃいいけど。 いまのところなんとかなりそう。

カメラは3台。全部、IPカメラで、要するに防犯用のネットカメラです。大体、この手のカメラは有線LANか無線LANで繋がり、24時間連続動作が前提で、屋外で使用するものはかなりの防水性能があったりするわけで。 オマケに最近の中国製は安くてとっても高性能。 HD画質は出るしメモリに録画したりアラーム機能も多い。 日本製の1/3とか1/5ぐらいの値段で手に入ります。 みんなeBayで買いました。もう日本製が買う気にならないほど。

で、すでに2日間の中継は終わり、明日が最後です。 というわけで暇なら見物にどうぞ。

■8月28日(日曜日)

■8月27日(土曜日)

■8月26日(金曜日)

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ケロリンって、まだあるんですね。富山の薬売り

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立山に行く前に、富山で有名といえば薬売り。昔の風情が残っている池田屋安兵衛商店という場所へ。昔から薬を作って売り歩いていたお店らしいです。

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この辺の薬は薬草をこねて粘度みたいにして、あとは小さくちぎってから丸めて丸薬にして昔から売っているやつ。 動悸の気付けやお腹の薬が多いですね。

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こちらはレトロなパッケージ。ケロリンを発見! ケロリンって、銭湯の風呂桶ぐらいしか見かけたことがないのだけど、まだ薬は健在してました。 成分を見るとアスピリン系の痛み止めなんですな。今で言うところのバファリンみたいなもの。 なつかし~い。 他にも綺麗なパッケージがあって1つずつかって飾りにするのにもいいかも。

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店内はこんな感じ。よく時代劇に出てくるお店というと、ちょっと高いところに番頭さんがいて、帳面に墨で書き入れている風景がありますけど、あれと同じ作りですね。

お店の人が昔の機械を使って、どうやって丸薬を作っていたかを説明してくれます。 まあ、うまい具合に出来ますわね。何か買って帰ろうと買えるものを探してたんですが、とくにお腹も弱くないし、飲んで痩せられるものもなかったので、買わずじまいでした。

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立山室堂に富山側から登ってみました

2年前に雪の大谷を見に行った時は、長野側からいろんな乗り物を乗り継いで登っていったのが結構楽しかったので、今度は富山側から行ってみました。 そして雪のない緑の山肌が見れるというので。
金沢にいる間に台風がいきなり3個も発生。 どうなるんだろうと心配はしましたが、なんとかなりましたね。特に9号がやってきそうでしたけど、東日本のほうにそれていったのでセーフ。
そして、いつもはデジカメでなんでも撮影するんですが、せっかく買った全天球カメラの360camを使っていろんな場所で撮影してみます。 でもね、このカメラ。起動が遅いし電池も持たないし大変なんだよねぇ。

出発地の立山駅に到着して、クルマを駐車場に置き、切符売場に行ったらちょうど出発する電車があり飛び乗りました。でも座れない。たぶん台湾だと思うんだけど、団体客と一緒に。 結構な急勾配でケーブル切れたら絶対に死ぬね。乗っている時間は7分ぐらい。すぐに着きます。

美女平に到着したら、次はバス。乗り継ぎの時間は合わせてあるから、すぐに乗れます。そして1時間ぐらいグネグネした坂道を登っていくわけですが。 台風接近で雲が多くて、殆どまわりが見えませんでした。 うーん、残念。 途中、山荘とかホテルのバス停で乗降客を乗せ換えますけど、途中下車してまた乗るときは予約しないとダメみたいで。立って乗るわけにもいかないから、座席を確保するためなんでしょう。

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お昼ごろには到着したので、ホテル立山にチェックインし、荷物を半分預けて、14時半からのみくりが池の散策ツアーに参加したわけですが。やっぱり午後は天気悪くなるし、台風の影響もあり、出発して10分ぐらいで雨が降ってきて止みそうになかったので、引き上げてきました。 明日になれば台風も行ってしまって天気がよくなる気がしたので。

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翌朝、そうそうに朝食を食べて、8時頃からみくりが池へ。最初のうちは雲がかなり出てましたけど、だんだん晴れてきて、最後は暑くていい天気に。雷鳥? いませんでしたねぇ。天気が悪いほうが天敵に狙われないので出やすいという話ですが。 奥様はときどきポケモンGOのチェック。 意外と居るんですわ。

山荘への資材運搬は、キャタピラがついた乗り物で運ぶのですな。 ジュースや料理などいろいろ値段が高いですけど、ここまで運んでくるのも大変なこって。

9時頃にはホテルに戻り、荷造りしてチェックアウト。それから逆コースをバスに乗り、ケーブルカーに乗って降りてきました。 早いうちは上がってくる人が多いので、ケーブルカーは空き空きです。
で、長野側と富山側の2方向から登れるわけですが、長野側のほうが面白いかなぁ。変わった乗り物は沢山乗れるし、ダムとかロープウェイの景色もいいし。 富山側だと見て面白いものが少ないし。
そんなわけで、なんとか台風を避けて行ってこれました。

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外出先から自宅の放送中TVを見る方法

オリンピック真っ盛り。ブラジルだと反対側だから夕方から夜中にかけて沢山競技の放送がありますけど。オリンピックにもテニス競技があるんですわな。 プロスポーツで、いつもTVで放送されているからわざわざオリンピック競技にしなくてもいいと思うんだけど。

で、錦織問題です。BSでテニスの中継をやってるのを富士山でも見たいと。ところが、富士山のBSはアンテナが林に遮られて、葉っぱが生い茂るシーズンは受信できず。 冬は葉っぱが落ちて見れるんですわ。 じゃ、どうやって富士山でBSを視聴するのか? アンテナをもっと高いところに立てるのか? ムリ。 いろいろ検討した結果、自宅で受信しているBS放送をネット経由で見れればいいわけで。 

そこで方法を幾つか検討しました。そしたら、最近のHDDレコーダーは録画だけでなく放送中のTV番組もネット経由でスマホで見れるようになったんですね。 おー、これが一番確実。 というわけでネットで情報集めてAmazonでSONYのBDZ-E520という機種を注文。 SONYのUIはゲームっぽくて速いからいいな。 さっそくセッティングして外から見れるようにと設定を進めていたところ。 なんと、この機種は録画したものでないと見れない。リアルタイムで送り出すのができないと。 まー、なんてこった。 でもそこはAmazon。 速攻で返品手続きして送り返しました。

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同時に代わりのPanasonicのDMR-BRW1010というのを注文。これも外からスマホで見れるのを特徴としているし、ネットで仕様でリアルタイムでもOKなことを確認。 設定を済ませて、もう一台のDIGAと亀の子にして設置。
じつは、うちのHDDレコーダーにTVは繋がっていなくて、録画設定はWeb画面で、視聴はDLNAで離れた壁掛けテレビで見てます。 デバッグ用に小さい車載用モニタは置いてあるけど。 この新しいDMR-BRW1010も同じPanasonicなので、同じくTVには繋げずネットに繋がっているだけ。予約や削除はDiMORAのネットサービスでやってます。

で、肝心の外でスマホで見れるかですが、見れるんですねぇ。 家の中の同じサブネットなら6Mbpsでハイビジョン並の画質。外のネットから繋げると速度は選べるけど、デフォルトは600Kbps。うち、ADSLだからちょっとつらくて400Kbpsなら切れることもなく。 地上波、BS、CS見てみたけど、WOWOWは外から見ようとするとダメと言われるんです。ケチだな。 スカパーは大丈夫みたい。まだB-CASカード番号を変更してないけど、左下に契約を勧める画面が出ているから、これが消えるだけなんだと思う。

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というわけで、一応、当初も目的はクリアできました。自宅のADSLを光に変えたいところですが、結局、富士山側のネットも遅いしねぇ。 無駄に終わりそうだしねぇ。

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裾野花火大会って結構いいかも

正式名称は富士山すその大花火大会というらしいです。いつもこの時期にやってることは知ってたし、1回だけ近くまで車で見に行ったことがあります。 しかし、道の混み方が凄いんだよね。 電車で行ける場所でもないし。 で、調べてみたら、離れた幾つかの駐車場から無料シャトルバスが出ていて、裾野競技場のスタンド席に座って見れる有料席もあるらしいので、ちょっと出かけてみることに。1万発っていうから、まあまあの規模なのかな。

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きのう、こっちへやって来るとき、トヨタ研究所の駐車場に沢山業者の車が入っていくんだけど、何してんだろうと思ってたら、この会場設営にやってきたみたい。 それにしても有料席って残っているのかな。スタンド席が100席って、前売りも混ぜて? それとも当日売りが? そんな少ないもんなんだろうか。

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人混みが苦手なので、基本的にこういう場所には出かけないんですけど、今日は特別。人ではどれぐらいなんでしょうねぇ。ざっと見、2万人ぐらいかな。大会本部に行ったら、まだスタンド席はありました。良かった。一人2千円。映画みたいなもんか。

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夕飯も兼ねて、露天でいくつか食料を調達。無難に焼きそば、お好み焼き、唐揚げ、スパゲッティを揚げたもの。なんだこの変な食べ物は。スパゲッティをあげるとこうなるのか。

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100席って書いてあったけど、まさかこんな空き空きなことはないと思うんだけど。でも打ち上げ開始近くになるにつれて、だんだん埋まってきて8割ぐらいは埋まりました。あの100席というのはどういう意味だったんだろう。ざっと1000人ぐらいはいそうだけど。

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花火はどこから上がるんだろう。地図からすると、向こう側のどこかなんだけど。もともと陸上競技を見るためのスタンドなので、段差があって前の人は邪魔になりません。結構いいかも。

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花火は結構よかったです。最初はバンバン打ち上げて、中盤に「○○さんから△△さんへ」みたいはお祝いの花火があって。 一番よかったのは、内閣総理大臣賞をもらった花火師のデジタルスターマインというの。音楽とレーザーに合わせてスターマインが打ち上がるの。 さすが賞をもらっただけのことはあるわ。

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帰りは案の定の状態だったけど、それほど混乱もなく20分ぐらい待ったらバスに乗れて、駐車場まで帰ってくることが出来ました。 来年も行ってみようかな。

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チューブタイプのウォーターベッドのマットレス交換

ウォーターベッドのマットレス、やっぱり20年を超えてくると水漏れが発生するようになりまして。前にも横浜のを1台交換しました。そのときは、ワンバッグ型だったんで交換が大変で。とにかく重い。中にスポンジも入っているし水が完全に抜け切らないわけです。 今度のはチューブ型で1本1本の重さはたぶん30kgぐらいだから二人がかりで運ぶことができます。それが全部で7本。

さて、前回と同じく、マットレスは日本では極端に手に入りにくいので、アメリカのAmazonに行きます。ところが、売ってはいるものの、日本に発送できるものが見当たらない。 じゃ、ebayに行って探して見るんだけど、あまり取り扱いがない。 どうしよっかなぁ。 そしたら、アメリカAmazonでもチューブ1本単位で買うなら日本に発送できるのがありました。 長さは74,71,66インチの3種類。いま使っているのと背を比べると66インチで良さそう。 で、Amazonに注文。

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7本注文して送料と税金を合わせて1万9千円ぐらい。およそ1週間で届きました。やっぱAmazonは安心だ。絶対届くし。ebayは結構ヒヤヒヤだしね。

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古いチューブを風呂場に運んで水抜き。くるくるっと丸めれば普通ごみでポイできるので処理は簡単。この前のワンバックは解体するのが大変でしたからね。

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これが届いたチューブ。いまのよりちょっと薄めのようなきがするけどサイズはピッタリだった。

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古いチューブを取り出して掃除。なんせ20年も前のことですからね。水拭きすればそれなりに汚れはついてくる。

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ほんとはでっかいペットシーツみたいなのが敷いてあって、そのうえにチューブが乗っかっていたんだけど、水漏れしたときに吸い取る役目なんだとおもう。だからモフモフのペットシーツを何枚か敷いてみて。

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台所でぬるま湯を入れて、二人で担いで2階へ。それを7回繰り返しやっと完成。1週間ほど寝かしたら、もう1回、空気抜きをすることにします。いまは水にいっぱい空気が溶けているから、空気抜きしてもすぐに出てくるし。
というわけで、およそ2万円で交換することができました。メデタシメデタシ。

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揚げ物、フリッターのスピード調理にパウダーポット

最近、食生活のパターンをちょっと変えました。というのは、4月から左足の痛風、治ったと思ったら、こんどは右足に出て、食べる量を減らす作戦に出たわけですが。 夜に食べる量を減らす代わりに、朝にはしっかり食べようと。 それで朝からトンカツとかウニ丼とか、朝食には似つかわしくないものを準備しています。 おかげでお昼にお腹がすいて沢山たべることもなくなり、トータルとしては食べる量が減ってるかと。

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朝のスピード調理にうってつけのウニ丼、宮古から牛乳瓶入りのウニを6月から取り寄せて既に28本。ウニなんて痛風に良くないんじゃ? という世間の疑いを晴らすため続けてみましたよ。 で、結果は白。 関係ないですね。 生うにで賞味期限が4日しかないので、一度に4本たのんで1週間に朝4回ウニ丼。
なんでこんな贅沢しているかというと、ウニのシーズンは6-8月ぐらいで、この期間以外は高いのです。この方式を見つけたので、もう築地にミョウバンつかったウニを買い出しにいく必要もなし。めでたしめでたし。

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それで他の日の朝はどうするか。トンカツ?、油使って面倒くさそう。ところが粉をまぶすのに調度良い製品を発見。パウダーポット。 小麦粉をポットに入れておき、頭に付いたネットを引き出して振るだけで、ふるいにかけた小麦粉がふれます。奥様が見つけてきたのですが、お気に入りのようで、片栗粉用とか富士山用とか既に3個買いました。 確かによいアイデア商品です。 Amazonとヨドバシで1300円ぐらいで売ってる。

結局、痛風はアルコールのほうが反応するようで、炎症を起こしているときにアルコールがよくない、という痛風に限らない理由なんでしょうが、ビールや焼酎、プリン体に関わらずお酒を飲むと、痛風は悪化します。当たり前なのか? 仕方なく病院に通い尿酸値を下げる薬を飲み始めました。

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メルセデスのNew SLに試乗してきました

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ちょっと近くに行く用事があったのでディーラーに寄ったら、おろしたてのSL400がポンと。あら、これ乗れるじゃないですか! ということで早速試乗へ。 とその前に、他の店舗を転々として久しぶりに戻ってきたサービス(左)とセールス(右)のコンビ。なんか久しぶりじゃないですか。

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SL400、エンジンは3.5Lのツインターボでトルクは50kgぐらいあって、アルミボディとかカーボンとかでだいぶ軽量化したので十分走るんでしょう。

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こういうクルマは屋根を開ける前に、トノカバーというカバーをトランクのなかで引き出すのですが、それが自動になったんですと。でもトノカバーって、トランクの荷物が潰れないように人間が確認するから意味があると思ったんだけど、自動にして大丈夫なのかな。手動でやるときは左下の赤いボタンを押します。いずれにしても電動。
あと、トランクは表側は樹脂?で、裏側はカーボンで出来てました。金属よりも軽いんでしょう。

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前のグリルは台形型が他のクルマと向きが反対で、下側が長い台形になってます。

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もしかしてボンネットも裏はカーボンなのか? と開けてみましたがアルミでした。サービス曰く、カーボンで作ると丈夫過ぎて、人をはねた時にクッションにならないそうです。あと、ぶつかると刃物のように鋭く切れるんだとか。

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内装は最近のやつとだいたい同じです。時計が申し訳ないぐらいに小さく真ん中にあるのは使いづらくないのかな。もうちょっと大きくしてもいいと思うんだけど。

で、ETCカード入れて試乗に出発。町中ではオープンの風の具合は分からないので高速に行きます。これ、エアサスなんですが、設定がいろいろあって、面白いのは「カーブ」という設定。カーブで外側にGか掛かると、それを打ち消すように、外側のサスペンションが伸びて、内側が縮み、横Gを感じさせないモードがあります。 これがまた面白くて、本当に感じるぐらいに傾く。内側が縮むというより、外側がグイッと伸びます。違和感といえば違和感。まあ、足柄のグネグネカーブあたりでは結構恩恵あるんじゃないでしょうか。車線変更ぐらいじゃわからないけど、ICの乗り降りのカーブあたりは如実に分かります。

あと、ウィンドディフレクターが付いてますが、これがちゃんとしていて、100km/hでオープンにしていても全く巻き込みがありません。これはかなりいいです。頭の上をさらさらと風が流れていきますが、その他は感じないですね。200km/hぐらいでも大丈夫なんじゃないかな。 

そして、このスタイルだとどうしてもゴツゴツしてそうなイメージ受けますよね。タイヤも薄っぺらいし。ところがコンフォートかカーブにしておけば、足はとってもしなやかで突き上げ感はまったくないです。凄いな、エアサス。
ただ、ホイールベースが見た目より短いためか、前後のピッチングはちょっとあります。こんなに長いボディなのにね。とくに前はオーバーハングはありそう。

乗り心地はとてもいいんですが、ロードノイズは比べて大きいほう。まあ、こんな薄いタイヤで幅広だから仕方ないか。 でもいいな、エアサス。

というわけで、見た目よりずっと乗り心地がいいクルマです。モードをスポーツとかにすれば速いし。でも普段ならコンフォートで十分かな。

あ、1つ試したかったけど出来なかったのは、AppleのCarPlayが載ってました。クルマが来たばっかりでどうやったら繋がるんかわからなかったので見れませんでしたけど。SLだけじゃなくて他の車種にもCarPlayが順次搭載されているそうです。今度はそれを試してみましょう。

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今年も水中ロボコン始めました

去年から始めた水中ロボコンですが、今年も水中ロボット作りをやってまして、だいたい完成してきたので、海洋開発推進機構JAMSTECへ練習しに行ってきました。去年は選手として参加しましたが、今年は運営のお手伝いをしようと、水中を観察するロボットを作ってます。

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これは最初の1号機。ドローンのように4つのプロペラを回して水中を自由に移動する作戦でした。ところが、これを実現するには、軽いから沈めるようにモーターを回すのか、重くて浮かび上がらないのをモーターで持ち上げるのか、どちらにしても水中で静止するにはモーターを回し続けないといけない。じゃ、ギリギリ浮くぐらいにすると、今度は移動することができない、ということで、バッテリが小さいクラゲちゃんには不向きということで。ここまで作っておきながら、1回も水に入れることなく終わりました。

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そこで、左右の2つのモーター、上下左右、横スライドのモーター配置に変更したのが、この2号機です。
左右のモーターは前後と旋回に、真ん中のモーターは上下に、後ろのモーターは横移動に使うつもりで。
で、実験をしないといけないのですが、去年広げたプールは駐車場を占領してしまったので、今年は庭に広げられるぐらいの2x3mサイズに変更。昨日、設営したばかりです。

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水は3トン入りますが、去年の10トンと比べりゃ少ないもんです。2時間ほどで一杯になりました。

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そして、クラゲちゃんからYouTubeにライブ配信して、録画されたもはこちら。まず水の色が青っぽくで見栄えが良くありません。水中撮影用のフォルたを掛ければ治るんだろうか。あと、真ん中のモーターんぼ水流が自分にあたって、下降はできるんですが、上昇は殆ど動けません。モーター位置を変更しないといけないようです。 
一番下の映像は360camで撮影した現場の様子です。マウスでグリグリすると360度見えます。
さてどうしましょうか。大会は8月末にあります。


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掃除機を新調しました。やっぱりブラシが肝心です

うちには20年以上前に買ったナショナル時代の掃除機がいます。これ結構気に入っていて、ブラシが電動で回り、ゴミの有り無しが光ってわかるタイプ。もちろん、そのころは紙パックを使うタイプでしたが、うちは絨毯なので、このゴミセンサーとブラシで、猫の毛もよく取れました。 しかしですねぇ、最近、だんだんとブラシの回転が悪くなりまして。モーターとか大丈夫なんですが、スイッチがうまく入らず、ちょうどいい具合のときしか回ってくれない。

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思い切って分解してみたんですが、スイッチのところはリレーでON/OFFしているように見えたので、レバーを外してずっとONになるようにしてみましたが、アナログ回路が関わっているらしくて、結局うまくいかず。 新しいのを買うことにしました。 ポイントは電動ブラシとゴミセンサーです。 ブラシのないタイプの掃除機も持ってますが、フローリングはいいけど、カーペットの毛は殆ど取れないので、電動ブラシは絶対条件です。 あと、ゴミセンサーがついているのは、このナショナルの掃除機だけなんですが、これが結構いい。見た目に汚れているのか分からないところでも、ゴミがあるときは赤く光って、まだまだ掃除しないとね。とわかるし、ゴミがないところはさっさと次にいけばいいし。 これは2番目の条件。

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で、ネットでいろいろ探していると、最近はサイクロン型掃除しか作ってなく、紙パック式のはかなり安い。20年前なら4-5万円していたような機能の掃除機でも2万円以下で手に入る。 うちにはダイソンの充電式もあるんですが、紙パック無しの手軽さは分かっているものの、昔かったサイクロン型の三菱の掃除機は、手入れが厄介で、ジェットエンジンのようにうるさい割には吸わないし。 だから、今回も紙パック型にしておきます。 で、探しまわったら、この東芝の掃除機VC-PG313が条件に合うので購入。 きょう届いたので試運転です。 パワーブラシでゴミはよく取れるし、自分で前に進もうとするのでとても軽い。ゴミセンサーもちゃんと機能するし、エコモードにすればゴミの有り無しで強弱つけるし、持ち上げると弱くなって、しばらくすると自動停止。アイドリングストップみたいな機能です。

掃除機は吸い込み仕事量が000Wとか書いてあって、大きければ大きいほどよくゴミが採れる気がしてましたけど、ルンバやダイソンが来てからは、肝心なのはブラシなんだということがよく分かりました。

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これはルンバの裏側ですが、刷毛のブラシとゴムのブラシがセットになってます。ルンバの吸い込み量ってとっても小さくて、風の吹き出しなんかそよ風。しかし、ちゃんとゴミを集めてくるんですわ。毛のブラシで掻きあげて、ゴムのブラシで剥がして送り込むんじゃないですかね。

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こっちはダイソンの充電タイプのブラシ。これも猫の毛をたっぷり吸ってくれて、2週間も掃除しなければあっというまにサイクロンのポットは毛でいっぱいになります。結構、音は大きいけど、風は200Wクラスの掃除機ぐらいで、大した吸引力じゃありません。だからブラシ外してノズルそうじなんかはあまり得意じゃない。コードレスだから小回りが効くのはいいですけどね。バッテリーの持ちは連続で20分ぐらいですかね。

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これが大昔からいるナショナルの掃除機。ブラシの部分はゴム製だから、ゴミは採れるけど猫の毛は、刷毛型ブラシよりちょっと効率落ちるかな?という感じです。しかし、吸い込みは強力だし、もう20年以上壊れず頑張っているので、今度からはロボット開発室の専用掃除機になってもらうことにします。

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これが今回かった東芝の掃除機のブラシ。刷毛タイプなので猫の毛もよく取れます。いまのところ、ゴミが絡まって回らなくなるような気配はないですが、分解できるようになっているので、なんとかなるでしょう。 昔の三菱のは刷毛型だったんですが、ブラシが3分割で反対向きに回るようになっていて、そのつなぎ目に毛が挟まってあまりよくありませんでした。ブラシは単純な形のほうがゴミが詰まらなくていいです。

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これが手元のスイッチですが、エコモードにしておけば、まず問題ないです。欲を言えば、ゴミセンサーのライトがブラシにも付いていて欲しかった。掃除しているときはブラシの先を見てるので、手元で光っても目に入らないことが多いし。ということで、奥様がお得意のLOHACOが一番安かったので、17,800円の10%引きぐらいで買えたようです。

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